少し使い方もわかってきたところで、RTK接続を。 でも、場所的には最悪なんだが、実現するかどうか。。。 ここ数年、自宅ではなかなかFixしなかったり、Fixしてもすぐに落ちたりしてており、結局屋外に出かけていたので正直設定と1度でもFixして動作確認ができればいいと思っていた。
しかし、結果はそれなりのFIXを得られて満足。 測位精度は屋外での実験を待ちたいが、現状では期待以上の結果が出ている。
さて、まず環境の紹介。
環境としては最悪かも。 次にシステム構成は下記。 PCを除くと写真の通り。
今回の目的は、M5Stack Core2とmosaic X5をつかったRTKの実現である。
まずは、Core2が20km以上離れた場所のNtrip Serverに接続し、RTCM3の情報を得て、mosaicへ送信。mosaicからは、RTKのFix状態と位置情報を確認する。
まずは、RTKの設定をしない状態。
SBASが1衛星だけ補足していたが、単独測位との表示で±80cmといったところか。
衛星を半球しか捕まえていないところを見ると、かなり良い。 もしかしたらSBASが効いている可能性があるのだろうか。
従来の受信機ではこの状態だと軽く10mぐらいずれてしまっていた。次に、RTK測位を行っている場合、下記を見ると特にmosaic側での設定は不要のようである。
見ると、COM2にRTCM3が毎秒1kB程度づつ送られているのがわかる。
RTKもFloat解が出だした。
その後、Fixになり、それなりにほおっておいた状態が下の図である。
半球しか見えていないことと、これまでの実績を加味すると、このデータは結構よさそう。
その後、NMEAの出力を100mSに変えたが、Fix率が悪くなった。また、トレースで見切れていないのだが、(ここはu-centerが便利)RTKの送信が間に合わないのではないかという想像もしている。
どちらにせよ、個々のあたりはほかのアプリも組み込んだうえで調整が必要である。
また、少し気になるところとしては、Fixed RTKからStand-Aloneに落ち、Float解を経由してFix解となったときに、アンテナの位置は移動していないのだが、同じ場所を示さないという現象がある。
±15cm程度の誤差ではあるが、さらに良い環境で確かめる必要がある。
半球というところと、Ntrip Serverまでの距離が長いことと、Ntrip Serverの位置情報を入れていない事も十分考えられる。
今回は、M5がWifi-Router経由でNtrip Serverからのデータを受信し、mosaic X5に転送し、ちゃんとFix解が出るかどうかという実験だったので、それに関しては完了!