GPS・QZSSロボットカーコンテスト2020で使用した測位とWaypoint算出に関するソースコードを参考用にUpします。
本ソースコードは「測位航法学会特製 F9P搭載受信機」にも対応しているはずです。
最適ではないのですが、参考になる方もいるかと思い公開に踏み切りました。 もちろん無保証なのと、これによる問題障害については一切責任は負えないので、そのあたりを理解してみてもらえば幸いです。 また、本業が忙しく、コメント・質問などに、答えられない場合があります。
2019年大会はFix率が悪く、走行テストが難航し2回目の走行をキャンセルせざるを得なかったのですが、今年は参考までに以下の対策を講じてみた。 (どれが効果的かというのは感触です。)
-F9PのFarmwareのUpgrade
これはかなり効果があったと思います。
-QZSSの無効化
これも効果があったように感じますが、FarmのUpdate後にL1Sに関する記事を読みL1Sを無効化して再登録。 Fix率は下がらないことを確認した。 L1Sの無効化が聞いたのかFarmware Updateが効いたのかは不明。
-アンテナ背面の銅箔テープによるマルチパス防止
これは気持ちの問題だった気がする。
-ntrip Serverとのアクセス手法
これは効果大だった。制御周期も早いので、制御の合間に数文字程度を読み取って制御側の処理をやっていたが、メッセージ終了までは制御は行わず一気に処理を行った。
-F9P更新周期
F9Pはカタログスペック上20Hzとなっており、51ms(50msが定義できなかった)で動作させた。Logを見るとデータが変更しないときもあるが、最速で見るれ可能性が高いと想定し使ったが、Fixしたのは1-2度のみですぐに設定を戻した。(100mS～300ms)
そのほか2019年では悩んでいたBluetooth通信であったが、ESP32 DevkitをV4にすることで同じソースコードで動作した。試しにV2に戻すと動作しない。 昨年はこれでだいぶん時間を食ってしまったが。 ただ、PC側は毎回削除し、登録している。 この辺はかなり改善の余地がある。 また、Bluetoothを使っていると、たまに処理が止まったり遅くなったりすることがある。情報取得時以外はPC側から接続しないで使っていた。
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