スピードコントローラやステアリングサーボはON/OFFの信号の比率によってによって制御される。
Arduinoで簡単に制御するためには、Servoというライブラリを用いる。
使用することに対する定義例は下記となる。
#include <Servo.h> // Built-in Servo library
Servo servo[2]; // create servo object for speed controller and steering servo
その後Setup()内でピンの指定を行う。
servo[0].attach(9); // Pin 9 is for Stering Servo
servo[1].attach(10); // Pin 10 is for Speed Controller
Arduino UNOではPWMで使用できるピンが決まっているので、そのピンの番号を記載する必要がある。
この例ではスピードコントローラには10ピン、ステアリングサーボには9ピンを割り付けた。
ピンに出力を出すのは
servo[1].write(Motor_Val)
という記載を行う。 ここではMotor_Valという変数にスピードに相当する値を入れる。
実際に入れる数値は、スピードコントローラによって微妙に差がある。
なので実機に合わせてテストするとよい。
この場合、シリアルモニタで数値を上下しながらテストできるように、前出のデバック手法を用いる。 (スケッチの公開は順次。。。)